大提琴最初出现在16世纪初,作为不同型号的弦乐家族的一员,被称作“viole da braccio”(臂式维奥尔),其体积比现代大提琴大些(1707-1710年间安东尼奥·斯特拉迪瓦里制作的大提琴逐渐变小。)这种四弦乐器在其发展过程中有许多变化。巴赫在《布兰登堡协奏曲》中就把立式维奥尔(viola da gamba)、倍低音维奥尔(violone)和大提琴放在一起使用。此外还有高音大提琴(violoncello piccolo),“爱情大提琴”(violoncello d'amore)以及19世纪出现的arpeggione——有品的吉他形六弦大提琴。其实巴赫常用的立式维奥尔尽管是大提琴的前身,但与大提琴完全是来自两个不同的家族,不仅外形有所不同,维奥尔通常都是有弦品的,琴弦多于四根。在大提琴出现的早期,许多演奏者都能演奏维奥尔和大提琴这两种乐器。
大提琴最初的独奏作品是由羽管键琴作通奏低音伴奏的奏鸣曲,意大利大提琴家朱塞佩·雅彻尼(Giuseppe Jacchini,16??-1727)和卢格·塔里迪(Luigi Taglietti,l668-1715)在1697年出版的作品被认为是此类形式的最早见证。皮特罗·朱塞佩·波尼(Pietro Giuseppe Boni)创作的《12首室内奏鸣曲(Op.1)》(1717年)以有表现力的大跳和独奏旋律的灵活柔顺为主要特征。意大利作曲家贝内代托·马尔切洛(BenedeltoMarcello,1686-1739)和维瓦尔第是18世纪上半叶大提琴音乐的重要作者。维瓦尔第的六首奏鸣曲被看作是巴罗克时期的顶级作品。J.S.巴赫作于1770年的无伴奏大提琴组曲是早期作品的里程碑。当时,德国人对大提琴这一意大利乐器并不重视,他们更喜欢立式维奥尔(viola da gamba),因而巴赫的这六部大提琴组曲在大提琴音乐的创作和演奏方面都有不可磨灭的功绩。
1800年代,各种乐器都得到了极大发展,弦乐器要以更加亮丽的声音来适应新型较大音乐厅的需要。此时提琴家族也有所变化。琴颈和指板加长,弧度加大,琴马加高,较细而拉紧的琴弦使大提琴的声音更加清晰悦耳。1750-1785年间,法国人弗朗索瓦·图尔特(Fran?ois Tourte,1747-1835)制作的琴弓有73厘米长,弓杆为凹型,与巴罗克琴弓的僵直形成对比。图尔特弓拉力增大。弹跳力提琴协奏曲是由维瓦尔第创作的,他总共作有27部。此外博凯里尼(Luigi Boccherini,1743-1805)、卡尔·施塔米茨(Carl Stamitz,1745-1801)、瓦根塞尔(Georg Christoph Wagenseil,1715-1777)和C.P.E.巴赫也是这一时期大提琴协奏曲的主要作者。其中博凯里尼作为大提琴演奏家极大地发展了大提琴技巧,如把大提琴的音高扩展到降B,在拇指把位上利用并指演奏双音,快速地演奏音阶和琶音以及高超的运弓技巧。他还使大提琴作为独奏和室内乐成员的地位有所提高。